從外型上看,馬耳朵短,驢耳朵長,馬腿長而細,驢腿短而粗。就生物學分類來說,驢,哺乳綱,奇蹄目。馬,科馬屬,馬和驢同屬馬屬,又名二驢,但不同種。它們有共同的起源,體型比馬和斑馬都小,但與馬屬有不少共同特征,第三趾發達,有蹄,其余各趾都已退化。驢的形象似馬,多為灰褐色,不威武雄壯,它的頭大耳長,胸部稍窄,四肢瘦弱,軀干較短,因而體高和身長大體相等,呈正方型,頸項皮薄,蹄小堅實,體質健壯,抵抗能力很強。
驢很結實,耐粗放,不易生病并有性情溫馴,刻苦耐勞,聽從使役等優點。而馬在古代曾是農業生產交通運輸和軍事等活動的主要動力,但在現實生活中所起的作用也越來越小,主要用于馬術運動和生產乳肉。