分析解逆運動學問題關鍵在于速度與解精度。面對復雜問題，往往無精確解，需運用迭代方法，確保最終效應器接近目標位置。循環坐標下降(Cyclic Coordinate Decent, CCD)方法在此背景下誕生，旨在最小化系統誤差，通過依次調整關節角度。CCD方法從末端效應器開始，逐步向根關節移動，計算各關節的角度以精確定位。通過點積和叉積運算，計算角度和旋轉方向，確保關節調整符合運動學需求。此過程反復進行，直至所有關節調整到位，或達到預期精度，實現高效解逆運動學問題。角度限制在層次結構中確保關節運動符合物理限制，CCD方法簡化這一過程，易于調整。通過代碼限制關節最大旋轉角度，實現精細控制，減少運動偏差。CCD方法還引入了阻尼概念，模擬實際運動順序，提高定位準確性。感謝大學老師及國外朋友Alan的指導，CCD方法在逆運動學問題解決中展現出巨大潛力。