原理主要是通過灰度傳感器和機器視覺技術實現的。1.灰度傳感器能夠測量環境中物體表面的灰度值，對灰度數據的分析可以有效地分辨出黑色和白色之間的差異，并據此控制機器人的路徑選擇。一般來說，灰度傳感器采用紅外線或激光等技術對環境中的光線進行控制和反射，當有光照射到物體表面時，反射回來的光線會發生衰減和偏轉，這時灰度傳感器就會生成一個電信號，這個電信號的大小與光線的強度成正比。通過這種方式，可以獲得一組灰度數據，這些數據可以用來表示機器人周圍環境的白色和黑色區域。2.機器視覺技術則是通過對巡線區域的灰度值進行分析，實現機器人的自主巡線。首先，需要對灰度圖像進行二值化處理，將灰度值高于某個閾值的像素設置為白色，灰度值低于閾值的像素設置為黑色。然后，需要進行邊緣檢測，找到巡線區域的邊緣。最后，需要進行線段檢測，找到巡線區域內的直線段，從而確定機器人的行進方向。