PID控制包含三個環節：比例環節P，積分環節I，微分環節D。可以使用其中的一種或兩種，也可以三種都用，這要根據過程的特點和控制的要求而定。比例環節P：控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時，系統輸出存在穩態誤差。 積分環節I：控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。用于消除靜差，提高系統的無差度。但它有滯后現象，使系統的響應速度變慢，超調量變大并可能產生振蕩。微分環節D：反應控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。誤差突變時，能及時控制，并能在偏差信號變化太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的動作速度，減少調節時間。但其會帶來擾動敏感，抑制抗干擾能力差。