伺服電機控制方法的說明伺服電動機的速度控制和轉矩控制均由模擬控制，位置控制由發送脈沖控制。應根據客戶要求和滿足的運動功能選擇要使用的特定控制方法。接下來，我們將介紹伺服電機的三種控制方法。 如果您對電動機的速度和位置沒有要求，請輸出恒定轉矩并使用轉矩模式。 如果您對位置和速度有特定的精度要求，但對實時扭矩不太在意，則建議使用速度或位置模式。如果上位控制器具有更好的閉環控制，則速度控制效果會更好。如果您自己的要求不是很高，或者基本沒有實時要求，那么位置控制方法對上級控制器的要求就不會很高。 就伺服驅動器的響應速度而言，轉矩模式的計算量少，驅動器對控制信號的響應速度快。位置模式具有的計算負荷，而驅動器的響應速度慢。在控制信號上。 如果對運動動態性能的要求較高，則需要實時調整電動機。如果控制器本身的計算速度很慢（例如PLC或低成本運動控制器），請使用位置控制。如果控制器的計算速度相對較快，則可以使用速度模式將位置環從驅動器移至控制器，從而減少了驅動器的工作量并提高了效率。如果您有更好的高級控制器，也可以使用它。從要控制的扭矩模式驅動器上卸下速度環。通常只有高端專用控制器才可以做到這一點。 有一種比較直觀的方法來比較驅動器控制質量，通常稱為響應帶寬。在轉矩控制或速度控制期間，方波信號通過脈沖發生器傳輸，從而使電動機連續地向前和向后旋轉，并且頻率連續增加。示波器顯示掃頻信號。當頂點達到70.7％時，值表示失去步長。在這一點上，頻率可以顯示出良好或不良的控制。通常，電流環路可以達到1000HZ或更高，而速度環路只能達到數十Hz。 以更專業的方式表達它： 1.轉矩控制：轉矩控制方法是通過外部模擬輸入或直接地址分配來設置電動機軸的外部輸出轉矩。某些性能，例如，對于外部模擬，10V對應于5Nm。該值設置為5V，電機軸輸出為2.5Nm。當電動機軸負載低于2.5Nm時，電動機向前旋轉，而當外部負載等于2.5Nm時，電動機不旋轉。當外部負載大于2.5Nm時，電動機將反轉（通常在重力負載下）。可以通過即時更改模擬設置或通過通訊更改該地址的值來獲得設置轉矩。 此應用程序主要用于對材料強度有嚴格要求的繞線和退繞設備，例如鋼絲提升設備或光纖設備。扭矩設置應根據更改隨時更改。為了檢查材料，繞線半徑不會隨繞線半徑的變化而改變力。 2.位置控制：在位置控制模式下，旋轉速度通常由從外部輸入的脈沖頻率決定，旋轉角度由脈沖數決定。一些伺服器可以直接控制速度和位移。溝通。定位模式通常用于定位設備，因為它可以非常嚴格地控制速度和位置。 CNC機床，印刷機等應用程序 3.速度模式：旋轉速度可以通過模擬輸入或脈沖頻率進行控制。速度模式具有外環PID控制作為上級控制單元，但在提供位置信號時也可用于定位。或者，為了進行計算，直接負載的位置信號必須反饋到較高位置。位置模式還支持直接負載外環檢測位置信號。此時，位于電動機軸末端的編碼器僅檢測電動機速度，并且位置信號由檢測設備直接在終負載的末端提供。減少中間傳輸過程錯誤的好處提高了整個系統的定位精度。 4.談論3個循環。伺服電機通常由3個回路控制。所謂的三環是一個三閉環的負反饋PID調節系統。里面的PID回路是電流回路，它完全在伺服驅動器內部完成。霍爾設備感測到驅動器各相到電動機的輸出電流，并將負反饋應用于電流設置。 PID調節，輸出電流設置得盡可能接近，電流環路是為了控制電動機轉矩，因此驅動器在轉矩模式下具有小的計算量和快的動態響應。 第二個循環是速度循環。負反饋PID調節是通過來自電機編碼器的感應信號完成的。回路的PID輸出是當前回路的設置，因此速度回路控制包括速度。回路和電流回路，即所有模式都必須使用電流回路。電流回路是控制的基礎。在控制速度和位置的同時，系統實際上控制電流（轉矩）以實現該控制。速度和位置第三個回路是外面的回路，即位置回路，可以根據實際情況在驅動器和電機編碼器之間，外部控制器和電機編碼器之間或終負載之間建立位置回路。由于位置控制回路的內部輸出是速度回路的設置，因此系統已在位置控制模式下執行了所有三個回路計算，這時系統具有多的計算量和慢的動態響應速度。