眾所周知，步進電機的驅動方式包括整步、半步和細分驅動。三者既有區別又有聯系。目前市場上很多驅動都支持細分驅動模式。眾所周知，步進電機是一種將電脈沖信號轉換成機械角位移的控制電機，在數字控制系統中常被用作執行元件。當步進驅動器接收到脈沖信號時，它驅動步進電機在設定的方向上旋轉一個固定的角度(這個角度稱為距離角)。正常運動下，每轉有固定步數；連續步進時，轉速與輸入脈沖頻率保持嚴格對應，不受電壓波動和負載變化的影響。本文將帶領您詳細了解步進電機全步驅動、半步驅動和細分驅動的工作原理和優缺點。　　步進電機的驅動方式下圖是兩相步進電機內部定子的示意圖。為了使電機的轉子連續平穩地旋轉，定子必須產生連續平均的磁場。宏觀上，電機轉子始終跟隨電機定子合成的磁場方向。如果定子合成的磁場變化太快，轉子跟不上，步進電機就會失步。由于電機轉子跟隨電機定子磁場旋轉，電機定子磁場的強度和方向由定子復合電流決定，并與其成比例。即只要控制電機的定子電流，就可以達到驅動電機的目的。下圖是兩相步進電機電流合成示意圖。Ia由A-A'相產生，Ib由B-B'相產生。它們兩個組合產生的電流I就是電機定子的組合電流，可以代表電機定子產生磁場的大小和方向。基于以上對步進電機的背景描述，步進電機的三種驅動方式，即整步、半步和細分，都是相同的方法，但一個圓(360)除以電流的厚度是不同的。　　1、整步驅動對于全步驅動模式，電機走一整步。比如步進角為3.6的步進電機，整步驅動每走一步就要走3.6。下圖是電機定子在全步驅動模式下的電流順序示意圖：從上圖可以看出，整步驅動每次只有一相通電，因此這種驅動方式的驅動電路可以非常簡單，程序代碼也相對容易實現，從上圖可以得到電機整步驅動的相序如下：BB'A'AB'BAA'BB'下圖是該驅動模式的當前矢量分割圖：可以看出，全步驅動模式的電流矢量將一個圓等分為四個。下圖是全步驅動模式下a相和b相的電流I-T圖：總結：可以看出，全步進驅動的缺點是正弦波比較粗糙。這樣驅動步進電機，電機低速抖動，噪音比較大。但是這種驅動方式的優點是硬件和軟件相對簡單，可以很容易的控制驅動器的制造成本。　　2、半步驅動對于半步驅動模式，電機走半步。例如，對于步進角度為3.6的步進電機，半步驅動每走一步需要1.8(3.6/2)。下圖是電機定子在半步驅動模式下的電流順序示意圖：動方式的優缺點" src="http://file.elecfans.com/web1/M00/4F/A1/pIYBAFrf-YmAIq7nAAA8LeSvYTs481.jpg" style="width: 500px; height: 234px;" />由上圖可見，半步驅動方式的比整步驅動方式相對復雜一些，在同一時刻，可能兩個相都需要被通電，如果要求電機轉動的力矩平穩，則需要在兩相同時通電時，通電電流應該為單相通電電流的sin（45），即2/2。當然，可以直接通以和單相通電流相等的電流，結果是電機轉動過程中的力矩不恒定，但它帶來的好處是驅動電路或軟件編寫的簡化。以下是這種的驅動方式的驅動相序：BBBB AAAABB AA BBBB AAAA AA BB如果需要反轉，只需按以上相序的逆向進行通電即可。當按以上相序對電機通電，產生的電流矢量則可以把一個圓分割成8份，如下圖所示：半步驅動一方面使電機的步進分辨率提高了一倍，且電機運轉會更為平穩。對比地，半步驅動方式的兩相電流圖如下圖所示：總結：由上圖看出，半步驅動方式的優點：描出的正弦波較之整步驅動方式，有了改觀，提高了精度。這樣的好處是在無需更改電機的情況下，電機的步進角分辨率提高了一倍，且電機運行相對安靜一些。　　3、細分驅動如下圖，可以看出某種規律：看上圖，電流矢量分割圓越來越稠密，如上圖的c。這是4細分驅動的分割圖，從宏觀上可想象，電機轉子走一步的角度將會隨著細分數的增加而減小，電機轉動也越來越平穩、安靜。從某種意義上，整步和半步驅動也是細分驅動的一樣，它們的關系就如正方形和長方形的關系。上圖是4細分驅動方式的兩相電流圖，由圖看出，這時每相電流的曲線較半步驅動時的電流曲線更加細膩。電流細分是細分驅動的其中一種方法，恒流的實現常用斬波驅動，給定的電流是以正弦波分布。另一種為電壓細分，這種方法是比正弦波的電壓驅動電機的線圈，可以不需要反饋地實現電機的細分驅動，但是由于電機的反電勢等的作用，正弦波電壓驅動并不能產生正弦波的電流，效果沒有電流細分好，但是它的驅動電路相對簡單。總結：細分可以提高電機的步進角分辨率，但是，這并不是細分驅動的初衷，而是為了減緩步進電機運轉過程的震動和噪聲，使電機的力矩輸出更平穩。這有點像數碼相機的光學變焦和數字變焦的關系，提高步進系統分辨率好依靠電機本身和機械結構。在工程應用中，電機的細分數可能不同，在低速時，可增大細分數，當速度增加時，減少細分數。