里程計(jì)的噪聲協(xié)方差計(jì)算步驟如下：1、在實(shí)際運(yùn)動(dòng)中，使用里程計(jì)測(cè)量車輛的位移、角度等信息，并將測(cè)量結(jié)果與真實(shí)值進(jìn)行比較，得到里程計(jì)的誤差數(shù)據(jù)。2、將里程計(jì)的誤差數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到誤差的均值和方差。3、根據(jù)里程計(jì)誤差的均值和方差，可以構(gòu)造里程計(jì)噪聲協(xié)方差矩陣。4、對(duì)于三維運(yùn)動(dòng)來說，里程計(jì)噪聲協(xié)方差矩陣的形式。
綜合
