F合=ma（牛頓第二定律的公式，單位為牛或千克米每二次方秒）。牛頓最初的公式是F=△(mv)/△t，發表在《自然哲學之數學原理》中。動量為p的物體，在合外力F作用下，其動量隨時間的變化率等于作用于該物體的合外力。用通俗的話來說，就是動量p隨時間t變化的導數等于物體所受的合外力，即F=△p/△t=△(mv)/△t。當物體低速運動，速度遠低于光速時，物體的質量為不隨速度變化的常量，因此有F=m(△v/△t)=ma，這稱為動量定理。在相對論中，F=ma不成立，因為質量隨速度變化，但F=△(mv)/△t仍然適用。實驗表明，在加速度一定的情況下，力F與質量m成正比；在質量一定的情況下，力F與加速度a成正比（只有當力F以牛頓為單位，質量m以千克為單位，加速度a以米每二次方秒為單位時，F合=ma才成立）。