北斗空間系統由兩代衛星組成，第一代和第二代。第一代北斗系統由三顆地球靜止軌道衛星（GEO）構成，其中包括一顆備用衛星。這一系統的成本較低，但其性能無法與擁有三十多顆衛星的其他導航系統相媲美，尤其是在為高速運動物體提供導航方面表現不佳，并且用戶需要上傳信號，這使得系統更容易被追蹤。第二代北斗系統按照國際標準設計，包括五顆地球靜止軌道衛星（GEO）和三十顆中圓軌道衛星（MEO），能夠為高速物體提供導航，無需上傳信號，導航精度與GPS相當，是一個實用且高效的導航系統。北斗一代衛星均為靜止軌道衛星，設計壽命為8年。2000年，我們成功發射了兩顆GEO軌道衛星（1A和1B），這已足夠啟動雙星定位原理。2003年，我們再發射一顆GEO星（1C）作為備份。然而，2007年發射的GEO星（1D）失敗。目前，北斗一代的1A已經失效，1D失敗，只有1C在超期服役，與1B一起維持系統運行，這種情況極為危險，1B隨時可能失效，導致北斗系統癱瘓。為了挽救這種局面，我們最近發射了北斗G2，它是一顆靜止軌道衛星，能夠向下兼容北斗一代服務。在G2成功定位并投入使用后，北斗一代和二代將實現無縫連接。除了這五顆GEO軌道衛星外，還有M1，它是北斗二代星座中的一顆中圓軌道衛星（MEO），也是北斗已發射的六顆非靜止軌道衛星中唯一一顆。