八旗制度是滿族社會的特有制度，由清太祖努爾哈赤首創，后經過發展，形成了滿洲八旗、蒙古八旗和漢軍八旗。這一制度以兵民結合、軍政結合、耕戰結合為特點，實行世兵制，即成年男丁均可為兵。八旗的基層組織是以地緣和血緣為紐帶的牛錄。最初，每牛錄有300人，后來擴編為八旗，分為正黃、鑲黃、正白、鑲白、正藍、鑲藍、正紅、鑲紅。明萬歷十五年（1587），努爾哈赤開始實施一系列改革措施，萬歷十七年（1589）將軍隊分為四部。后來，他又采用黃、白、紅、藍四種顏色的軍旗作為標志，建立起了八旗制度。八旗制度實行以旗統兵，即以旗統民，使旗成為滿族社會的核心組織。明末，女真社會處于分裂狀態，各部之間紛爭不斷。努爾哈赤的出現，順應了歷史發展的潮流，統一了女真各部。他采取了一系列軍事和政治措施，如建立牛錄、擴編八旗、制定軍旗等，為后來清朝的建立奠定了基礎。清朝入關前，八旗軍隊的組成和比例有所變化，但大致上“滿洲出兵，三丁抽一”，蒙古“每三丁一人披甲”，漢人“十丁編兵一名”。清朝入關后，八旗制度發生了變化。旗主的實權被削弱，八旗全歸皇帝統帥。八旗生計困難，軍事職能減弱。清朝統治者將八旗分為京營和駐防兩部分，分別負責首都禁衛和鎮守全國各地。綠營是清初根據明朝的邊防鎮戍制度改編而成的各省地方軍，以綠色旗幟為標志，以營為基本建制單位。綠營實行募兵制，但隨著時間的推移，兵員逐漸本地化，形成了世兵制。全國綠營兵約60萬，負責地方治安和邊防任務。八旗和綠營是清朝的正規軍，稱為經制兵。除了正規軍外，清朝還有鄉兵。鄉兵起初并非正式軍隊，但在鎮壓白蓮教起義中立下戰功。隨著八旗和綠營戰斗力的衰落，鄉勇的地位日益重要，軍政大權也逐漸轉移到漢族地主階級手中。