大約在五千年前的舊石器時代，原始人們已經開始使用骨針縫制獸皮衣服，同時也制作了獸皮制成的鞋子來保護腳部，在追捕獵物時提供方便。遼寧凌源牛河梁紅山文化遺址出土的裸彩少女陶塑像，左足上穿著短靴，證明了皮鞋工藝在我國至少可以追溯到5500多年前。新疆溫泉縣阿爾卡特草原的石人像（約公元前3000年），足登高筒皮靴，也展示了早期鞋子的存在。古代對鞋子的稱呼有多種，如“鞜”、“靸”或“履”，也有稱之為“履(屨)”、“屩”、“屐”、“鞮”。履和屨實質上是指同一種物品，只是因時代不同而有所區別。漢前稱屨，多由麻、葛等制成；漢后稱履，則多由麻、絲制成。屩則是草鞋，而屐通常是指木底或有齒的鞋子，也有草制或帛制的。皮靴的發明相傳歸功于戰國時的孫臏，而皮靴在漢代后才開始廣泛出現，至唐朝才普及。靴因其保暖性強和在泥土、沼澤地行走時的便利，成為重要的鞋類。而“鞜”則指用獸皮制的鞋，而“靸”則是指拖鞋。夏朝時，人們已經開始穿草鞋。三千年前的《周易》中已有“履”字記載，明確指出履即鞋。東晉時，謝靈運發明了“謝公屐”，屐底有齒，上山時用前齒，下山時用后齒，是理想的登山鞋。唐朝時，還發明了適宜步行的遠游鞋，大詩人李白非常喜愛。木屐是古代常見的鞋子，尤其在春秋戰國時期廣為流傳。晉文公為紀念介子推，用其抱樹制成的木屐在民間廣為流傳。木屐在明末清初成為仕女和小孩的便鞋，男子則多穿黑色木屐。在古代，鞋、靴、屐有明確的使用場合和規定。現今的鞋子則更為標準化，功能和款式也更加多樣化。