TCP（Tool Center Point）工具座標系是機器人運動的基礎(chǔ)，它決定了機器人的精確動作。TCP座標系由工具中心點TCP和坐標方位構(gòu)成，是機器人連動時不可或缺的一部分。更換機器人夾具時，重新定義TCP后，無需修改程序，可以直接運行。但安裝新夾具后，必須重新定義坐標系，以確保機器人的穩(wěn)定運行。系統(tǒng)預(yù)設(shè)的TCP坐標原點位于第六軸法蘭盤中心，垂直方向為Z軸，遵循右手定則。在設(shè)定TCP座標時，請務(wù)必把機器人的操作模式調(diào)整為“手動限速模式”。此模式可確保操作過程中的精確性和安全性。設(shè)定TCP座標的具體步驟如下：首先，在示教器的操縱窗口中，將光標下移到“tool”選項，按回車鍵進入選擇界面。然后，在該界面上，可以看到之前設(shè)定的工件坐標，選擇它并按回車鍵確認。同樣，在設(shè)定TCP座標時，務(wù)必把機器人的操作模式調(diào)至“手動限速模式”。此操作可確保設(shè)定過程的順利進行。操作模式的調(diào)整至關(guān)重要，因為它直接影響TCP座標的準確性。手動限速模式能夠提供更精確的控制，避免因速度過快而產(chǎn)生的誤差。此外，在設(shè)定過程中，務(wù)必確保機器人的穩(wěn)定性和安全性，避免任何可能的意外。總之，正確設(shè)定TCP座標對于機器人穩(wěn)定運行至關(guān)重要。遵循上述步驟和注意事項，可以確保操作的準確性和安全性。