初始化參數，接線，試方向，抑制零漂，建立閉環控制，調整閉環參數。1、初始化參數：在接線之前，先初始化參數，在控制卡上先選好控制方式，將PID參數清零，讓控制卡上電時默認使能信號關閉，將此狀態保存，確保控制再次上電時即為此狀態，在伺服電機上先設置控制方式，設置使能由外部控制編碼器信號輸出的齒輪比，設置控制信號與電機轉速的比例關系。2、接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。3、試方向：對于一個閉環控制系統，反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。4、抑制零漂：使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。5、建立閉環控制：將控制卡和伺服的使能信號打開，這時，電機已經能夠按照運動指令大致做出動作。6、調整閉環參數：細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作。