rostopic是一個在ROS系統中使用的命令行工具，用于獲取關于主題的調試信息。它提供了一系列的功能，包括顯示發布者、訂閱者、發布頻率等信息，以及一個實驗性的Python庫，用于動態獲取主題信息并與之交互。使用rostopic命令可以直接查看當前運行狀態下的主題名稱，例如通過命令`rostopic list -v`可以獲取話題的詳細信息，包括列出發布者和訂閱者的數量等。要向訂閱者發布消息，可以直接使用命令，控制臺會顯示發布消息的結果。在發布的發布/訂閱模型案例中，可以為訂閱者發布一條字符串消息，同樣在小烏龜案例的訂閱者部分，可以發布一條表示運動信息的字符串。通過rostopic獲取指定話題當前發布的消息內容，也可以獲取當前話題的基本信息，包括消息類型、發布者信息、訂閱者信息等。此外，rostopic還可以列出話題的消息類型，通過消息類型查找相關話題，以及查看消息頭信息、消息發布頻率和帶寬。