關于冰淇淋的起源有多種說法。西方傳說公元前4世紀左右，亞歷山大大帝遠征埃及時，將阿爾卑斯山的冬雪保存下來，將水果或果汁用其冷凍后食用，從而增強了士兵的士氣。巴勒斯坦人則利用洞穴或峽谷中的冰雪驅除炎熱。最具說服力的說法是冰淇淋起源于中國。1292年，馬可波羅游歷中國后，將在北京最愛吃的凍奶的配方帶回威尼斯，并在意大利北部流傳開來。東方的傳統冰凍食品傳入西方，得到進一步發展，實現了產業化，從而誕生了今天的冰淇淋。在中國，凍奶（Frozen Milk）很久以前就開始食用。經馬可波羅介紹到西方后，冰淇淋在1660年前后開始在巴黎流行。意大利人Cotelli在桔子或檸檬等中加入香味果汁后凍結制成冰果并進行銷售。1774年，法國路易國王的御用廚師制造出冰晶小而柔軟的奶油冰，后來隨著大量使用濃縮乳、煉乳、奶粉等原料，冰淇淋的名稱開始普及。冰淇淋隨后傳入英國、美國，逐漸被人們接受。1851年，美國馬里蘭州的巴爾的摩牛奶商人JACOB FUSSEL實現了冰淇淋的工業化。他在美國巴爾的摩建立工廠，最早開始大量生產冰淇淋。隨著1899年的等質機、1902年的循環式冷藏機、1913年的連續式冷藏機等的發明，冰淇淋的工業化在全世界得到迅速發展。1904年圣路易萬物博覽會上，蛋卷冰淇淋首次亮相。冰淇淋的歷史可以追溯到唐朝末期，當時人們開始在夏天制冰。宋代商人們開始在冷食里加入水果或果汁。元代有人在冰中加入果漿和牛奶。13世紀，馬可·波羅將制造冰淇淋的方法帶到意大利，后來傳到法國。法國人發明了一種半固體狀的冰淇淋，使冰淇淋更加色澤鮮艷、美味可口。冰淇淋的發展與制冷技術密切相關。英國人費爾肯發明了世界上第一臺以乙醚為制冷劑的壓縮機。法國人卡菜、美國人波菜和德國人林德相繼發明了以氨為制冷劑的壓縮機。瑞典人拉伐發明了稀奶油分離機，對生產高脂冰淇淋起了決定性作用。美國人巴布考克發明了巴氏脂肪瓶，用于檢測牛乳、稀奶油及冰淇淋中的含脂量。1909-1912年，法國人戈林制造出第一臺高壓均質泵，改善了冰淇淋的組織狀態與膨脹率。1917年英國瓊尼爾兄弟公司發明了測定冰淇淋膨脹率的技術。到1920年，冰淇淋的口感和營養價值得到廣泛認可，開始受到大眾的喜愛。1921年，日本開始生產美國式冰淇淋。隨著冷藏技術的改進、運輸的發展、家用冰箱的普及、包裝的改良、連鎖銷售網的建立以及冰淇淋配料標準的改進，消費者可以隨處購買冰淇淋，冷飲在全球范圍內迅速流行起來。