CAN通信的本質是半雙工的。這意味著，盡管CAN設備能夠接收數據，但在同一時刻，只允許一個設備發送數據。網絡中的所有設備必須遵守這個規則，發送數據時遵循優先級，優先級高的設備會優先進行數據傳輸，其他設備則需要等待。非破壞性總線仲裁技術確保了數據傳輸的有序進行，即使在重負載情況下，CAN也能保持高效性能。

全雙工通信，理論上要求所有節點可以同時發送和接收數據，但在CAN總線網絡中，由于共享傳輸介質的特性，以及采用的按優先級發送機制，實現全雙工的難度較大。兩個節點同時發送會導致沖突，因此在CAN設計中，它主要用于控制命令的傳輸，而非大量數據的交換。CAN協議雖然支持多主工作方式，但并不支持所有節點同時全雙工通信。

盡管CAN可以采用光纖作為媒介，但這并不改變其半雙工的通信屬性。對于需要大量數據傳輸或高并發需求的應用，CAN可能不是最佳選擇，更適合于控制類的場景。如果需要擴展，以Ethernet為例，可以提供更好的數據傳輸能力，并為未來的擴展打下基礎。

總的來說，CAN總線因其半雙工特性，能夠進行數據接收，但在發送時會遵循優先級機制，確保數據傳輸的有序進行。在選擇通信協議時，需要根據實際需求和應用場景來決定是否使用CAN。