伺服系統是自動化閉環控制系統，以位置、方向、速度等為控制量，跟蹤輸入的給定值變化。它由控制器、伺服驅動器、伺服電機及反饋裝置構成，具備負反饋功能。伺服系統有三種基本控制方式：轉矩控制、速度控制和位置控制。轉矩控制通過外部輸入或設定值調整電機軸輸出轉矩，適用于需要精確轉矩控制的場合。速度控制利用模擬輸入或脈沖頻率控制轉動速度，位置控制則通過外部輸入脈沖數或頻率控制電機轉動角度，常用于定位設備。伺服電機控制模式包含電流環、速度環和位置環。電流環控制電機轉矩，實現快速響應與動態控制。速度環通過檢測編碼器信號進行PID調節，集成電流環設定，實現速度和電流的雙重控制。位置環是控制模式的外層，通過驅動器或外部控制器與編碼器間構建，集成速度環設定，實現最全面的系統控制。控制伺服系統的因素包括速度環和位置環的參數調節。速度環通過比例和積分調節，需合理設置比例增益和積分時間常數。位置環主要通過比例調節，先調整速度環參數，再根據負載情況調整位置環參數。參數設置需考慮負載特性、電機特性及系統要求。在使用Profinet控制伺服系統時，需區分實時周期通訊的兩種模式：實時（RT）通訊適用于工廠自動化，通常響應時間為5-10ms；等時同步實時（IRT）通訊適用于有嚴格時間同步需求的場合，如運動控制。Profinet提供RT和IRT實時通訊通道，以及標準通訊通道用于設備參數化和非實時數據傳輸。