Ziegler-Nichols響應曲線法是通過被控對象的階躍響應曲線來獲取模型參數，進而整定PID控制器參數的方法。根據模型中的增益K、時間常數T和純滯后τ，可以使用經驗公式來確定PID參數。Ziegler-Nichols方法通常會導致較大的超調。為了解決這個問題，C.C.Hang提出了改進的Ziegler-Nichols方法，通過為設定值加權和修正積分常數來改善系統超調。這種方法被認為是Ziegler-Nichols方法最成功的改進。Ziegler-Nichols臨界振蕩法適用于開環穩定的對象。該方法首先對被控對象施加一個比例控制器，且增益較小，然后逐漸增加增益直至系統穩定振蕩。此時的臨界振蕩增益即為比例控制器的值Kc，振蕩周期Tc用于公式計算PID控制器參數。PID整定是指對PID控制器中的P、I、D三個參數進行設置的過程。這通常需要工程人員依靠經驗和技巧進行試湊。PID控制算法是一種經典且廣泛應用的控制方法，因其結構簡單、對模型誤差具有魯棒性以及易于操作等優點而在工業過程中得到廣泛應用。調查顯示，在多個行業中，PID控制器占所有控制器的絕大多數。此外，PID控制器在嵌入式系統中的應用也在不斷增長。