參考： blog.csdn.net/qq_425189...本文將闡述相機(jī)標(biāo)定的四個(gè)坐標(biāo)系以及內(nèi)外參，以深入理解相機(jī)三維世界坐標(biāo)與二維像素坐標(biāo)間的轉(zhuǎn)換。這四個(gè)坐標(biāo)系分別為：世界坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系、圖像物理坐標(biāo)系和像素坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系描述環(huán)境中的物體位置，滿足右手法則，單位為米（m）。相機(jī)坐標(biāo)系以攝像機(jī)光心為原點(diǎn)，其z軸指向光軸方向，即垂直于成像平面，x軸與y軸平行于物體坐標(biāo)系，單位同樣為米（m）。圖像物理坐標(biāo)系用物理單位表示像素位置，坐標(biāo)原點(diǎn)位于攝像機(jī)光軸與圖像物理坐標(biāo)系交點(diǎn)處，單位為毫米（mm）。像素坐標(biāo)系則以像素為單位，坐標(biāo)原點(diǎn)設(shè)于左上角。相機(jī)內(nèi)參數(shù)包括焦距（f）、成像原點(diǎn)（u0,v0）以及畸變系數(shù)（k1,k2,k3,p1,p2），外參數(shù)則有旋轉(zhuǎn)向量（3x3矩陣）和平移向量（1x3矩陣）。坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換包括將世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為像素坐標(biāo)和反向操作。世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相機(jī)坐標(biāo)，相機(jī)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為圖像坐標(biāo)，最后從圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至像素坐標(biāo)。對于像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)回世界坐標(biāo)，我們以已知Zw值為例，已知對應(yīng)(u,v)坐標(biāo)，可以進(jìn)行逆推，具體步驟為：像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)圖像坐標(biāo)，得到一個(gè)關(guān)于Xw和Yw的二元一次方程組。