諧波減速器的工作原理是通過柔性齒輪產生的可控彈性變形來傳遞運動和動力。其由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構件組成。波發生器是一個橢圓形的凸輪，裝在輸入軸上，可以視為一個偏心輪。當波發生器旋轉時，它的橢圓形狀會導致柔性齒輪產生相應的彈性變形。這種變形使得柔性齒輪上的齒在波發生器的長軸方向與剛性齒輪完全嚙合，而在短軸方向則完全脫開。由于波發生器連續不斷地旋轉，柔性齒輪上的齒就會依次與剛性齒輪的齒進行嚙合和脫開，從而實現齒輪的傳動。這種傳動方式具有齒數差少、嚙合齒數多等特點，因此可以獲得很大的傳動比，同時保持傳動的平穩性和高精度。總的來說，諧波減速器的工作原理是通過波發生器使柔性齒輪產生可控的彈性變形，進而與剛性齒輪進行嚙合傳動，實現高效、平穩且精確的減速效果。這種減速器廣泛應用于工業機器人、航空航天、精密機械等領域。