尋跡與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示程序通過(guò)前方的紅外探頭檢測(cè)地面的信號(hào)，根據(jù)道路的要求進(jìn)行路徑選擇。當(dāng)?shù)缆窞榘咨珪r(shí)，紅外探頭接收到信號(hào)，相應(yīng)端口處于低電平；當(dāng)?shù)缆窞楹谏珪r(shí)，相應(yīng)端口為高電平，以此判斷路徑。為了適應(yīng)不同的道路環(huán)境，可能需要調(diào)整相應(yīng)的延遲時(shí)間以實(shí)現(xiàn)最佳轉(zhuǎn)彎角度。程序適用于白色路徑為主，黑色路徑的適應(yīng)可通過(guò)實(shí)際調(diào)整實(shí)現(xiàn)。紅外接收頭對(duì)光線要求較高，因此選擇對(duì)比度高的黑白顏色有助于提高檢測(cè)準(zhǔn)確性。紅外接收頭的兩個(gè)寬度決定了道路的設(shè)定，較小或較大的道路需要相應(yīng)調(diào)整，確保小車能夠正確運(yùn)行。程序以走白線為主，若需走黑線，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行修改，并調(diào)整延遲時(shí)間以優(yōu)化轉(zhuǎn)彎角度。該程序適用于89S51單片機(jī)控制的小車，使用了三個(gè)043W封裝的反射紅外傳感器。通過(guò)分析紅外傳感器的檢測(cè)結(jié)果，小車能夠根據(jù)路徑的黑白變化調(diào)整方向，實(shí)現(xiàn)自主尋跡。程序中的控制電機(jī)子程序可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止等功能。通過(guò)調(diào)整延時(shí)函數(shù)，可以優(yōu)化小車的轉(zhuǎn)彎角度。在主循環(huán)中，小車通過(guò)紅外傳感器檢測(cè)前方的信號(hào)，如果左側(cè)傳感器沒(méi)有接收到白色道路信號(hào)，則向右轉(zhuǎn)一定的角度；如果右側(cè)傳感器沒(méi)有接收到白色道路信號(hào)，則向左轉(zhuǎn)一定的角度。在完成轉(zhuǎn)向后，小車?yán)^續(xù)前進(jìn)，重復(fù)上述過(guò)程，實(shí)現(xiàn)自主尋跡。程序中的控制電機(jī)子程序通過(guò)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)端口實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止。通過(guò)調(diào)整電機(jī)驅(qū)動(dòng)端口的狀態(tài)，可以實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。此外，程序還包括一個(gè)延時(shí)子程序，用于調(diào)整小車的轉(zhuǎn)向角度。