在設計和選用機械傳動結構時，首要考慮的是自由度的問題，這直接影響到工作空間的范圍。自由度的增加會使結構和控制系統變得更為復雜，目前市場上銷售的機械手大多具有2至6個自由度。一般而言，至少需要三個自由度以上的機械手才能被稱為真正的機械手，而擁有三個或三個以下自由度的則通常被稱為坐標機器人。除了自由度之外，機械傳動結構的精度和剛性也是至關重要的因素。精度問題關系到機械手工作的準確性，而剛性問題則直接影響到其在工作時能夠承受的負載大小及運行速度。在多自由度機械手中，剛性尤為關鍵，因為這不僅關系到機械手的穩定性和可靠性，還直接影響到其操作精度。在設計過程中，必須充分考慮這些因素，以確保機械手能夠滿足特定的應用需求。自由度的選擇應基于具體的工作任務和環境條件。對于需要高度靈活性和復雜操作的任務，多自由度機械手可能更為合適。而對于簡單重復性操作，低自由度的坐標機器人則可能更為經濟高效。在確定自由度和精度要求后，還需要考慮機械手的剛性。剛性越高，機械手在負載和高速運行時的表現越穩定。因此，在選擇材料和設計結構時，需要綜合考慮這些因素，以確保機械手能夠滿足所有性能要求。綜上所述，設計和選用機械傳動結構時，自由度、精度和剛性是三個關鍵因素。設計師應根據具體的應用場景和需求，仔細權衡這些因素，以選擇最適合的機械傳動結構。