軍團這個概念最早起源于古羅馬共和國中期，大約在公元前3世紀至公元前1世紀。在這個時期，羅馬軍隊中的多兵種混成戰(zhàn)斗單位被稱為軍團。一個典型的羅馬軍團由10個營組成，每個營又由3個連構成，而每個連則由60至80人的排組成。在當時，營是管理和編制上的單位，而實戰(zhàn)中的戰(zhàn)術單位則是各兵種的連隊。這種組織結構有時被稱作“瑪尼布爾斯戰(zhàn)術”。軍團中的重裝步兵數(shù)量最多時可達近5000人，但通常情況下這個數(shù)字會稍低，大約在4000余人。除了重裝步兵，輕步兵和騎兵也是軍團中的正式編制之一。輕步兵和重裝步兵都以連為單位編制，而軍團騎兵則由10支各含32人的騎兵隊組成，總數(shù)約為300人。在戰(zhàn)時，一個軍團的指揮結構由兩位最高政務官，即執(zhí)政官，以及兩位地位僅次于執(zhí)政官的法務官組成。執(zhí)政官有權指揮由兩個羅馬軍團和兩個同盟國軍團組成的兵團，總人數(shù)約為2萬人。法務官則負責指揮由一個羅馬軍團和一個同盟國軍團組成的兵團，總人數(shù)約為1萬人。這種指揮體系體現(xiàn)了古羅馬軍隊的高效和有序。