相傳云梯是春秋時(shí)期的巧匠魯班所發(fā)明，但實(shí)際上，早在夏商周時(shí)期就已經(jīng)存在，當(dāng)時(shí)被稱為“鉤援”。魯班在春秋時(shí)期對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)，使其更加實(shí)用。戰(zhàn)國時(shí)期的云梯由車輪、梯身和鉤三部分組成。梯身可以上下仰俯，由人力扛抬倚架到城墻上；梯頂端有鉤，用來鉤住城緣；梯身下裝有車輪，可以移動(dòng)。到了唐代，云梯有了顯著改進(jìn)。云梯底架以木為床，下置六輪，梯身以一定角度固定于底盤上，并在主梯之外增設(shè)了一具可以活動(dòng)的“副梯”，頂端裝有一對(duì)轆轤，登城時(shí)，云梯可以沿城墻壁自由地上下移動(dòng)，不再需要人力抬肩扛。同時(shí)，由于主梯采用了固定式裝置，簡化了架梯程序，縮短了架梯時(shí)間，軍隊(duì)在攻城時(shí)，只需將主梯停靠城下，再在主梯上架設(shè)副梯，便可以“枕城而上”，從而減少了敵前架梯的危險(xiǎn)和艱難。此外，云梯在登城前不過早地與城緣接觸，還可以避免守軍的破壞。宋代云梯的結(jié)構(gòu)又有了更大改進(jìn)。據(jù)《武經(jīng)總要》記載，宋代云梯的主梯分為兩段，并采用了折疊式結(jié)構(gòu)，中間以轉(zhuǎn)軸連接。這種形制有點(diǎn)像當(dāng)時(shí)通行的折疊式飛橋。同時(shí)，副梯也出現(xiàn)了多種形式，使登城接敵行動(dòng)更加簡便迅速。為了保障推梯人的安全，宋代云梯吸取了唐末云梯的改進(jìn)經(jīng)驗(yàn)，將云梯底部設(shè)計(jì)為四面有屏蔽的車型，用生牛皮加固外面，人員在棚內(nèi)推車接近敵城墻時(shí)，可有效抵御敵矢石的傷害。古代攻城用的梯子種類繁多，云梯算是巨大笨重、結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的一種。攻城在古代有多種方法，但多是以迅速登城為決勝前提，架梯必須果敢、迅速、乘虛入城。因此，常用的有各種輕便簡單的飛梯。漢代時(shí)，漢軍攻打郅支城，該城外設(shè)一道木城墻，內(nèi)設(shè)土城墻，防守相當(dāng)嚴(yán)密。攻城兵士先用弓弩仰射，擊退城上守兵，用火燒毀木城，持弩弓，操長戟沖入木城，然后迅速接近土城，四面架梯，緣梯登城，很快搗破了內(nèi)城。這種攻城方式便是強(qiáng)攻，盡量縮短雙方對(duì)峙時(shí)間，一鼓作氣，迅速攻破城防，所以必須使用輕便飛梯，飛梯結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，多是木制竹制。宋代飛梯長二三丈，首端裝有雙輪，便于蟻附登城。此外，還有“避檑木飛梯”、“躡頭飛梯”、“竹飛梯”，形制略有差異，但都輕便實(shí)用。