以下是ABB機器人畫圓的示例程序：1. 開啟示教器的Offline模式。2. 用示教器將機器人移動到圓心位置。3. 按下Prog按鍵，選擇新建程序。4. 輸入程序名稱，并按下ENTER鍵確認。5. 輸入以下代碼：!程序開始MODULE MainModule!定義變量PERS tooldata tool_1:=FALSE;PERS robtarget circle_center;PERS num circle_radius:=100;!程序主體PROC main()!設置工具坐標系tool_1\:=TRUE;!設置圓心坐標circle_center\:=[0,0,200,0,0,0];!畫圓CIR_REL(circle_center,circle_radius);ENDPROCENDMODULE6. 按下F7鍵，保存程序。在以上程序中，PERS命令用于定義變量，包括工具坐標系tool_1、圓心坐標circle_center和圓的半徑circle_radius。CIR_REL用來指示機器人繪制一個相對于圓心坐標的圓。